Crumb compacto – sigue-líneas

¿Qué es un sensor siguelíneas?

Un sensor reflexivo es un dispositivo compuesto por un emisor de luz infrarroja y un receptor. Su funcionamiento consiste en emitir una luz infrarroja hacia delante del sensor. Si esta se encuentra con un obstáculo rebotará y volverá hacia el sensor. Si la cantidad de luz que vuelve es muy grande significará que la luz ha rebotado con una superficie blanca o muy clara (que refleja mucha luz). Al contrario, si la cantidad de luz que vuelve es muy baja significará que la superficie en la que ha rebotado es oscura o negra.

Este tipo de sensores se suelen utilizar para detectar marcas en el suelo y se sitúan en la parte frontal de los robots, apuntando al suelo. Habitualmente se usan para seguir un camino marcado por una línea, motivo por el que se llaman sensores siguelíneas.

Es importante tener en cuenta que la distancia a la que se sitúe el sensor del suelo será determinante para que funcione correctamente. Una distancia entre 3 y 5 milímetros será la óptima.

Un crumb siguelíneas es un módulo diseñado para usar con Crumble (Crumb) compuesto por dos sensores reflexivos separados entre sí con espacio suficiente para quedar a ambos lados de una cinta negra. Se insertan en una placa impresa que facilita sus conexiones mediante cables de cocodrilo.

¿Cómo conectar un crumb sensor siguelíneas?

Para conectar este crumb solo es necesario conectar la alimentación positiva y negativa de Crumble a los pines con símbolos + y - y conectar el puerto en el que queramos leer cada sensor (los puertos C y D en este caso) a sus pines del crumb.

¿Cómo programar la lectura de un sensor siguelíneas?

Los sensores reflexivos incluidos en el crumb sensor siguelíneas pueden leerse como si fueran sensores digitales o analógicos.

Crumble nos permite leer cualquier sensor digital utilizando el bloque de lectura digital. Con él comparamos los dos estados posibles con un sensor digital: HIGH (HI) o LOW (LO) dependiendo de si el sensor ha detectado una marca negra (HIGH) o blanca (LOW).

En este programa hemos definido que la lectura de cada sensor del siguelíneas condicione el funcionamiento del motor de su lado. De esta forma, situando una línea negra en el campo de pruebas y el robot sobre ella podremos seguirla correctamente.

Este programa puede hacerse más eficiente dependiendo de lo cerradas que sean las curvas en nuestra línea o la velocidad con la que queramos recorrerla. ¡Experimenta e intenta ajustarlo a tus propios circuitos!

Recuerda activar el interruptor del portapilas cuando quieras utilizar este sensor.

El uso de los sensores reflexivos como sensores analógicos es igual que cualquier otro sensor de este tipo. Para utilizarlo en un programa que haga que un vehículo siga una línea solo tendremos que comparar el valor leído en cada sensor con un valor de referencia que le permita distinguir qué es blanco y qué es negro.

Ten en cuenta que este valor dependerá de cómo lea cada sensor la superficie en la que lo sitúes por lo que recuerda calibrarlo cada vez que cambies de tablero o de condiciones (luz ambiental, posición en el robot, etc.)

Descargas

• Guía de Iniciación Crumble
• Software Crumble